课题研究报告格式_课题研究报告最新8篇
随着人们自身素质提升，越来越多人会去使用报告，不同的报告内容同样也是不同的。写起报告来就毫无头绪？差异网为朋友们整理了8篇《课题研究报告格式_课题研究报告》，希望能够给您提供一些帮助。
课题研究报告格式及内容要求 篇一
附件1 课题研究报告格式及内容要求
一、标题。
要求明确、鲜明、简练、醒目，使用2号宋体字。
二、署名。
标题下空一行，注明“××单位课题组”。加脚注在首页下方标明课题的归属、级别、课题标号、负责人姓名、成员（顾问）姓名、研究报告的撰写者等。署名使用3号楷体字。
三、内容摘要。
要求准确、精练概括全文内容，以100—300字为宜。使用5号宋体字。其中“内容摘要”4个字用中括号，字体加粗。
四、正文
研究报告正文应包括引言（或问题的提出）、研究方法、主要研究内容、研究结果及其分析、讨论（或小结）、结论、存在的问题及后续研究思路等。
（一）引言（或问题的提出）。
内容包括：1.研究的问题及背景；2.研究的目的与意义；3.关键概念界定及研究假设。
（二）主要研究内容与方法。这是研究报告的重要内容，要将课题研究的思路、方法、工具、步骤等交代清楚，反映课题研究的特色。
（三）研究结果及其分析。这是研究报告的主体部分。内容包括：1,用不同形式表达研究结果及成效（如图、表）；2.描述统计的显著性水平差异；3.分析结果。
（四）讨论（或小结）。这也是研究报告的主体部分。对课题研究的成效、成果、价值进行分析反思，说明研究解决了什么问题，还有哪些问题没有解决；研究结果说明了什么问题，是否实现了原来的假设；说明本课题目前研究的局限，指出要进一步研究的问题。
（五）结论。这是整个研究过程的结晶，是在研究结果分析的基础上，经过推理、判断、归纳而概括出更高层次的成果或观点，解释现象，揭示规律。
（六）存在的问题与后续研究。
文字格式要求：宋体正文小四号，1.5倍间距；大标题（题目）三号，粗黑体；一级子标题四号，黑体；
二、三级标题与正文同字号，字体变。附件如篇幅较多，正文可用五号，单倍间距，标题字号相应缩小。
五、参考文献。
六、附录（调查问卷、测量统计表、分析报告等）。
课题研究报告 篇二
一、标题
可使用比正文大1-2号的字型与变化了的字体（黑体）来排列，上空2-3行，下空1-2行。
二、署名
接标题下一行，一般写上“x单位课题组”，在右上角打上一个“x,然后在首页文末划一横线下面加注，也注上“x号相呼应。加注时要标明课题的级别、性质、归属、立题年份、负责人姓名、成员（顾问）姓名、研究报告的撰写者以及一些谢辞。也可单独列一页，或放置正文末尾括号中，将具体的工作与成员予以说明。
三、内容摘要和关键词
内容摘要是对研究报告中所描述的背景、采用的主要方法、形成的结论与提出的新见解的简要说明，以100-300字为宜，接着“x单位课题组”空1-2行，其中“内容摘要”用中括号，变体字。
关键词除了帮助检索之外，还在于可提醒本研究报告的阅读者着意理解所列词语，以2-5个为宜，紧接着“内容摘要”，其中“关键词”也用中括号，变体字。
四、正文
正文是教育科研报告的主体部分，包括以下几个方面：
1、问题的提出⑴是揭示问题或困难；⑵是研究的目的和意义⑶是研究现状的综述⑷是本课题关键概念的界定。
2、课题研究目标 目标的确定与后文的研究效果分析的思路要一致，有一定的联系。
3、课题研究的思路与框架
这一部分需说明自己对本课题研究思路的角度和特色，还要将研究对象的选择、研究工具、研究步骤等方面的问题交代清楚。
4、课题已经的内容与方法 这是研究成果的主体，是课题研究内容的全面展开。
5、研究结果的分析与讨论
结果是根据研究过程中搜集到的资料、数据进行整理后展示的客观事实，它告诉我们最终得到什么，这些东西是什么。结果可用图直观表达，也可用文字简要说明。
五、结论
这是整个研究过程的结晶。它是在研究结果分析的基础上经过推理、判断、归纳而概括出更高一个层次的成果或观点。结论指出研究结果说明了什么，今后应怎样办等。
六、存在的问题与后续的研究
七、报告落笔的时间：
一般放在正文右下方。
参考资料的基本格式
引用对象 基本格式
书籍类 作者名《书名》（出版社，×年×月版）
刊物类 作者名《文章题目》（《刊物名》，×年第×版）
报纸类 作者名《文章题目》（《报纸名》，×年×月×日）
成果汇编
一、封面
说明课题来源、立题编号、课题名、课题负责人和承担单位、立题时间和结题时间等
二、目录
三、主报告
正文小四号，1.5倍间距；大标题（题目）三号，粗黑体；一级子标题四号，黑体；二、三级标题与正文同字号，字体变。附件如篇幅较多，正文可用五号，单倍间距，标题字号相应缩小。
四、附件
包括课题申报表、研究方案、立项通知、子课题研究报告、有较强阶段特征的阶段研究报告、相关的研究论文、设计的相关材料（如调查表），相关的个案研究报告、教学设计、活动设计、相关成果的获奖证明及其他有关材料。（学生的作品一般不纳入汇编，在附典型教案或课堂实录时，还应加上相关的点评，以说明该个案对主成果的联系）
温馨提示：课题研究报告没有固定模式，仅供参考。研究者需要根据实际情况来写。
研究报告格式 篇三
(一)可行性研究报告的概念
可行性研究报告是针对拟开发的新项目、新技术分析其必要性、可能性、客观条件与未来前景的片面报告。可行性研究报告用途较广，无论在自然科学还是社会科学领域，都会被广泛使用。例如。房地产开发公司要开发一个楼盘不是盲目的，要经过一个前期的调查研究阶段，把这个调查研究的过程记录下来，从这个调查研究的结果中分析项目是否可以进行，就是项目的可行性研究论证，把这个过程及结论用书面形式表达出来。就是可行性研究报告。近代科学技术的进步和管理理论与实践的发展，使得一整套可控的科学工作的方法日渐成熟和完善，并且被广泛应用于科学管理的各个方面，同时这也促进了可行性研究报告朝着更加科学和系统的方向迈进。某些大型或者特大型项目的建设。都被要求在实施前进行充分的调查、研究和论证，尽A减少由于人为因索带来的！大失误。我国国家计委早在1983年就颁布了《关子建设项目进行可行性研究的试行管理办法》。其中规定“利用外资的项目、技术引进和设备进口项目、大型工业交通项目（包括l大技术改造项目），都应进行可行性研究。其他建设项目有条件时。也应进行可行性研究”。对于一个企业来说。各种大型项目的开展和实施，也要进行可行性论证，编制可行性研究报告。
(二〕可行性研究报告的特点
1、预侧性
通过直接或者间接的调查研究。收集充分的信息和数据资料，并借用数学、管理学、经济学、心理学等学科的方法，分析和预测可能存在的各种因果关系，从而推演可能的结果，并对项目实施或发展的趋势作出相应的预侧。案例中的各种调查数据和图衷就是最充分的资料。各种分析预侧都是建立在这些数据之上的。
2、论证性
论证是一个推演的过程，科学技术的项目需要耗费巨大的资金，在实施之前。我们会对预侧到的可能结果进行相似或相同环境的局部实验，粉粉是否符合我们的预侧。当然，某些项目的实施较难实现局部的实证（房地产开发项目。商业区域规划项目等），那么就有必要进行实事求是的调查，认真细致的分析，科学合理的推导，并且要注愈听取专家和一般民众的惫见和建议，力求将失误或误差减少到最低程度。
3、综合性
可行性研究报告的编制需要很多学科的知识，既需要自然科学，又需要社会科学；既有时间上的历时性。又有空间上的交盈性；既要有理论的支持，更需要实践的证明。在得出预侧的结论之前，将所有的信息和资料进行有效的提炼、升华和概括，是一个工程洁大的综合性过程。
(三)可行性研究报告的种类
可行性研究报告的种类，基本是按照经济活动的对象来区分的，大致可以分为以下几种。
1、科技类
科技类的可行性研究报告，主耍涉及目前科技前沿领城部分项目的可行性研究，例如，通讯行业， IT行业、航空航天领坡等，我们比较熟悉的如登月工程可行性研究。就是一个科技类系统工程的可行性研究。
2、生产类
生产类的可行性研究报告。主耍涉及的对工程项目的可行性研究，包括范围较广。有机械工程、土木工程、产品开发工程等。
3、经首类
经营类的可行性研究报告，实际上是一个经营项目的可行性研究。例如，在人流密集的地方开设一个小吃店，就要进行一个简单的调查研究，看看地点是否合适。食品的类型是否符合人们的口味，拥带是否方便，在店里就餐的比例会有多大，等等。只有在开业前做好充分的调研工作，将各种可能性进行综合分析，才能有较大的把握将小店经营好。大型企业的经营类可行性研究只是这种类型的扩展而已，即将各种可能性进行充分论证。得出科学的结论。
中工国业（北京）工程技术研究院是由多家工程咨询、规划咨询、投资咨询、产业咨询、节能咨询、环保咨询单位整合组建的工程技术与产业经济研究单位，专业从事项目可行性研究、项目决策分析、市场调查研究、工程规划设计、节能评估咨询、产业园区规划等业务。中工国业（北京）工程技术研究院可编制项目可行性研究报告、可行性研究报告、项目申请报告、可研报告、项目建议书、资金申请报告、节能评估报告、商业计划书、规划咨询报告等，可提供的工程咨询资质专业范围涵盖：综合经济、节能、化工、医药、石化、轻工、机械、电子、建筑、建筑材料、水电、水利工程、钢铁、有色冶金、通信信息、市政公用工程、生态建设和环境工程等专业甲级、乙级、丙级；可提供的工程设计资质：环境工程（水污染防治工程）专项乙级，化工石化医药行业（化工工程）专项乙级，建筑行业（建筑工程）乙级。
可行性研究报告的格式
可行性报告是在市场细分的基础上，企业投资新市场、新产品或改变经营策略的依据，是企业内部统一思想，统一认识的工具。是评估项目风险与回报的最初级文件，是对投资者的第一份承诺书。即使在计划经济年代，可行性报告也是必不可少的，是企业上项目，要资金的关键文件，但是很多案例告诉我们，企业把项目拿到手之后，可行性报告就失去了意义，项目的结果和成败往往无人负责。进入市场经济之后，很多国有企业还在沿用老思想、老方法去准备可行性报告，而一些民营企业则根本不去管什么可行性报告，凭感觉做决策。应当说，没有可行性报告：企业凭借领导人的聪明才智也可能成功，产品也可能畅销，但是只能碰运气，而非长久之计。那么可行性报告到底能起到什么作用呢？简而言之，可行性报告是为了减小企业的投资风险，提高决策的成功率。
从笔者阅读过的几份可行性报告来看，普遍存在的问题是：一是可行性报告强调为什么要上该项目，但忽视详尽的实施计划和如何实现；二是可行性报告中宏观的、模糊的数据多，而微观的、具体的数据少，很难评估与判断；三是没有或很少量化的衡量标准和责任分配，成败难辨；四是市场预测过于乐观，对“不测风云”认识不足；五是对环境、市场、用户特别是竞争对手的动态和可能的变化评估过粗，难以做到知己知彼。当然极个别企业把市场潜力当做市场规模，或把市场规模作为企业的市场目标，可能会带来更大的灾难。
那么什么样的可行性报告最理想，它应当包括哪些方面，该按什么格式准备呢？首先，可行性报告在一个行业，一个企业集团中格式必须一样，即应当有哪些方面，数据格式什么样是统一的，这样分析和评估的标准才能统一，同时企业也知道如何去搜集信息，整理数据，准备报告；其次，可行性报告的内容主要涉及以下几个方面：一是对环境的变化做出假设、包括经济、政治、技术、文化等方面。二是宏观与微观的市场、用户、竞争信息全部量化，并注明其出处。三是对结果作出三种预测和财务分析，即最佳状况、正常状况、最差状况，如果最差状况可以接受，方能通过。四是详细的实施方案，包括组织、人员、资企、设备、工作流程，以及“里程碑”式的分阶段检查标准和时间表，五是对潜在市场变化，潜在用户变化，潜在竞争形势变化、风险与潜在风险，问题与潜在问题有一个具体的分析和应变措施，把意外情况的影响控制在最低水平，六是对执行的方式，流程有一个明确的描述，以便于他人理解与评估，这里涉及一个根本性的问题，即上级领导或投资者不可能比企业本身更了解市场、用户和竞争、他们把握的应当是内容格式。分析方法和工作流程，并提出供企业自查的建议和问题。
可以说，可行性报告是目标管理的具体体现，是达成共识，统一思想与认识的第一步，如果企业内部、经营者与投资者之间没有共同的理解和共同的语言，是谈不上目标管理的，因为大家对“目标”的认识不一样，对管理的认识也可能不一样。
工程建设项目工程可行性研究报告文本及内容要求 篇四
工程建设项目工程可行性研究报告文本及内容要求
公路建设项目工程可行性研究报告文本格式及内容要求 内容要求概述
1.1 编制依据
1.2 研究过程及内容
1.3 主要结论
1.3.1 建设理由
1.3.2 交通量预测结果
1.3.3 技术标准
1.3.4 路线走向、主要控制点及建设规模
1.3.5 工程环境影响
1.3.6 投资估算及资金筹措（含人工及主要材料数量）
1.3.7 工期安排及项目经济评价结果
1.3.8 节能分析结果
1.3.9 问题及建议
2、现状及发展
2.1 研究区域概况
2.2 项目影响区域社会经济状况及发展
2.2.1 社会经济状况 社会发展概况经济发展概况
2.2.2 社会经济发展趋势社会经济发展趋势分析主要社会经济指标预测
2.3 项目影响区域交通运输现状及发展
2.3.1 交通运输现状
运输网公路运输的地位和作用
技术状况2.3.2 相关公路技术状况及存在问题
交通量适应程度
2.3.3 交通运输发展趋势
公路网规划及本项目在路网中的地位和作用 其他相关运输方式
3、交通分析及预测
3.1 公路交通的进一步调查和分析
3.1.1 已有资料的回顾与评价
3.1.2 调查综述
3.1.3 调查资料的进一步分析
3.2 其他运输方式相关线路的调查和分析
3.2.1 调查概述
3.2.2 资料分析 3.3 预测思路与方法
3.3.1 交通量预测的总体思路
3.4 交通量预测3.3.2 交通量预测方法及步骤概述
3.4.1 特征年路网
3.4.2 交通生成3.4.3 交通分布 3.4.4 诱增交通需求及其他运输方式转移量预测
3.4.5 交通分配
4、技术标准
5、备选方案拟定
5.1 建设条件
5.1.1 地形、地质、水文等条件
5.1.2 筑路材料及运输条件
5.1.3 社会环境
5.1.4 拟建项目与其他交通衔接情况
5.2 备选方案选定
5.2.1 建设项目起讫点论证
5.2.2 建设项目与沿线主要城市的连接方案论证
5.2.3 控制方案主要因素
5.2.4 所有可能建设方案
6、工程环境影响分析
6.1.1 生态环境：土壤植被、水土保持、野生动植物等资源及保护情况
6.1.2 社会环境：社会环境一般情况（沿线村镇、人口、学校、医院等）；文化资源概况（文物古迹、风景名胜等）。
6.1.3 土地利用、类型及人均占有量
6.2 建设项目工程环境影响
6.2.1 对生物环境可能的影响
6.2.2 对社会环境可能的影响
6.3 减缓工程环境影响的对策
6.3.1 路线方案的对策
6.3.2 借方和弃方及水土保持对策6.2.3 对土地利用可能的影响
6.3.3 绿化恢复植被对策
6.3.4 其他对策
7.1 投资估算
8、经济评价 7.投资估算及资金筹措7.2 资金筹措
8.1 国民经济评价
8.1.1 参数选定与确定
8.1.2 费用调整
8.1.3 效益计算
8.2 财务评价8.1.4 评价指标及计算
8.2.1 资金构成及条件
8.2.2 养护、大修、管理费的测算
8.2.5 清偿能力分析
8.2.6 不确定性分析8.2.3 收费标准的确定及收费额的测算
9、节能评价
9.1 燃油节约量的计算
9.2 节能分析
10、综合选定
10.1 建设方案选定
10.2 推荐方案起终点及主要控制点
10.3 推荐方案的规模、标准及主要技术经济指标
10.4 推荐方案工程概况
10.4.1 路基
10.4.2 路面
10.4.3 桥涵、隧道
10.4.4 交通工程及沿线设施
11、实施方案10.4.5 交通工程（含收费方式、人员、服务）
11.1 实施方案
11.2 建设工期安排与实施计划问题及建议 建设项目可行性研究报告增加招标内容以及核准招标事项暂
行规定中华人民共和国国家发展计划委员会令第9号依据《中华人民共和国
招标投标法》，为了规范必须进行招标的建设项目的招标活动，特制定《建设项目可行性研究报告增加招标内容以及核准招标事项暂行规定》，现予发布施行。国家发展计划委员会主任曾培炎二○○一年六月十八日
工程建设项目可行性研究报告增加招标内容和核准招标事项暂行规定
第一条为了规范工程建设项目的招标活动，依据《中华人民共和国招标投标法》，制定本规定。第二条本规定适用于《工程建设项目招标范围和规模标准规定》（国家发展计划委员会令第3号）中规定的依法必须进行招标的各类工程建设项目。第三条依法必须进行招标的工程建设项目中，按照工程建设项目审批管理规定，凡应报送项目审批部门审批的，必须在报送的项目可行性研究报告中增加有关招标的内容。第四条在项目可行性研究报告中增加的招标内容包括：
（一）建设项目的勘察、设计、施工、监理以及重要设备、材料等采购活动的具体招标范围（全部或者部分招标）；
（二）建设项目的勘察、设计、施工、监理以及重要设备、材料等采购活动拟采用的招标组织形式（委托招标或者自行招标）；拟自行招标的，还应按照《工程建设项目自行招标试行办法》（国家发展计划委员会令第5号）规定报送书面材料；
（三）建设项目的勘察、设计、施工、监理以及重要设备、材料等采购活动拟采用的招标方式（公开招标或者邀请招标）；国家发展计划委员会确定的国家重点项目和省、自治区、直辖市人民政府确定的地方重点项目，拟采用邀请招标的，应对采用邀请招标的理由作出说明；
（四）其他有关内容。报送招标内容时应附招标基本情况表（表式见附表一）。第五条属于下列情况之一的，建设项目可以不进行招标。但在报送可行性研究报告中须提出不招标申请，并说明不招标原因：
（一）涉及国家安全或者有特殊保密要求的；
（二）建设项目的勘察、设计，采用特定专利或者专有技术的，或者其建筑艺术造型有特殊要求的；
（三）承包商、供应商或者服务提供者少于三家，不能形成有效竞争的；
（四）其他原因不适宜招标的。第六条经项目审批部门批准，工程建设项目因特殊情况可以在报送可行性研究报告前先行开展招标活动，但应在报送的可行性研究报告中予以说明。项目审批部门认定先行开展的招标活动中有违背法律、法规的情形的，应要求其纠正。第七条在项目可行性研究报告中增加的招标内容，作为可行性研究报告附件与可行性研究报告一同报送。第八条项目审批部门在批准项目可行性研究报告时，应依据法律、法规规定的权限，对项目建设单位拟定的招标范围、招标组织形式、招标方式等内容提出核准或者不予核准的意见。项目审批部门对招标事项核准意见格式见附表二。第九条核准招标事项，按以下分工办理：
（一）应报送国家计委审批和国家计委核报国务院审批的建设项目，由国家计委核准；
（二）应报送国务院行业主管部门审批的建设项
目，由国务院行业主管部门核准；
（三）应报送省、自治区、直辖市政府发展计划部门审批和省、自治区、直辖市政府发展计划部门核报省、自治区、直辖市政府审批的建设项目，由省、自治区、直辖市政府发展计划部门核准；第十条使用国际金融组织或者外国政府资金的建设项目，资金提供方对建设项目报送招标内容有规定的，从其规定。第十一条项目建设单位在招标活动中对项目审批部门核准的招标范围、招标组织形式、招标方式等作出改变的，应向原审批部门重新办理有关核准手续。第十二条项目审批部门应将核准建设项目招标内容的意见抄送有关行政监督部门。第十三条项目建设单位在报送招标内容中弄虚作假，或者在招标活动中违背项目审批部门核准事项，按照国办发
[2000]34号文的规定，由项目审批部门和有关行政监督部门依法处罚。第十四条本规定由国家发展计划委员会解释。第十五条本规定自发布之日起施行。附表一：招标基本情况表（略）附表二：审批部门核准意见（略）
研究报告格式 篇五
1、 选题：选择与调查相关的内容进行调查。
2、 调查报告一般包括以下内容：
调查目的
调查对像
调查内容
调查方式（一般可选择：问卷式，访谈法，观察法，资料法等）
调查时间
调查结果
调查体会（可以是对调查结果的分析，也可以是找出结果的原因及应对办法等。）
3、 调查报告样稿
下面样稿是以问卷法进行调查的样稿，由于所选的调查方式不同，会有相应的变化。但总体格式，内容不变。
对宜春市基金投资的调查报告
自1998年3月首只基金发行以来，我国证券投资基金业迅速发展，特别是20xx年以来大规模发行开放式基金，将基金业推向了新的发展阶段。截至20xx年6月30日，全国共设立了 29家基金管理公司，其中包括5家合资基金管理公司；证券投资基金总数达78只，总规模1374.89亿份，基金资产净值1346.51亿元，其中封闭式基金54只，发行总规模817亿份，资产净值790.81亿元；开放式基金24只，总规模557.89亿份，资产净值555.7亿元。证券投资基金业的迅猛发展，对改善和调整证券市场中的投资者结构，更新和倡导不同的投资理念，实现社会经济的进一步专业化分工，促进证券市场的稳定发展，起到了重要作用。但在基金业诞生后的发展进步过程中，很快便遇到了前进中的困难与问题。就此，本人对基金投资进入了一次深入的调查，具体情况如下：
一、调查目的
掌握宜春市基金投资者对基金的了解和看法，了解宜春市基金市场存在的问题。
二、调查对象及其一般情况
调查对象：宜春市证券投资者（主要是基金投资者）。
一般情况：这部分人大金在30至45岁之间，其中以大概以40岁为中心的正态分布，有一定的富余资金，且具有相当的投资理财经验。
三、调查方式
本次调查采取的是随机问卷调查。发放问卷是在宜春市各证券营业部随机选择证券投资者当场发卷填写，并当场收回的形式。全市各证券营业点共发出调查问卷100份，收回87份，回收率达87%；
四、调查时间：
20xx年10月8日――――20xx年11月10日
五、调查内容
主要调查了投资者的投资目的，投资于基金的主要原因和影响其在各基金间选择的因素以及喜欢的基金类型和持有基金分额的时期等。问卷共向投资者提出了14个问题。（见附一）
机器人项目研究报告 篇六
机器人项目研究报告
有一位同学过生日，我们去买生日蛋糕时就想，能否自己制作一台机器人，让机器人来做我们自己设计的蛋糕。
机器人做蛋糕的好处在于它还可以完成一些手工难以精确绘制的图形，比如圆锥曲线或者比较复杂的几何图形组之类。此外，若把原材料换一下，改一下机器结构，就能让它做煎饼，做冰淇淋。所以说，这个机器人还可以有更广泛的外延应用。
经过调查，我们在网上和资料中没有发现任何团体或个人正在制作或已经做出类似的产品。
我们的基本思路是：由中心电机将蛋糕坯带入加工的各个工序，气动系统配合液压系统将奶油挤至蛋糕上，刮板将奶油刮平，单片机协调双步进电机配合控制奶油嘴进行二维定位，在蛋糕表面喷出美丽的图案。机器人的结构和框架的主材料——使用铝角钢。喷花奶油罐——我们将兽医注射器改造，并使其上部推压板与气筒固定为一体，这样当气筒通气时，气筒拉杆收缩，注射器便能挤出奶油。对于抹平奶油罐——我们同样利用气筒拉杆的推动，自制活塞将奶油挤出。
在蛋糕坯上抹奶油的部分模拟了蛋糕师的抹平工具，奶油挤出后下部转盘配合旋转，上板将蛋糕上表面奶油刮平，多余奶油挤至侧边，同时侧板开了槽，这样能直接刮出侧表面的花纹。喷花奶油嘴的精确定位——我们采用极坐标计算方式，以圆盘中心为原点建立极坐标系，将图形中的线转化为两个步进电机的转角、转速，同时计算单片机给步进电机脉冲的相应频率，由单片机协调双电机实现奶油嘴按特定路径的精确定位。单片机使用了AVR ATmega128单片机作为内核，我们自己设计制做了外部电路。所有的机械结构和软件程序都是由我们自主设计并制作的。 仿生六足探测机器人研究报告
一、课题背景：
仿生运动模式的多足步行机器人具有优越的越障能力，它集仿生学原理、机构学理论、自动控制原理与技术、计算机软件开发技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一体。
不论在何种地面上行走，仿生六足机器人的运动都具有灵活性与变化性，但其精确控制的难度很大，需要有良好的控制策略与精密的轨迹规划，这些都是很好的研究题材。
二、项目创新点：
作为简单的关节型伺服机构，仿生六足机器人能够实现实时避障，合理规划行走路线。
简单的关节型机器人伺服系统不仅具有可批量制造的条件，作为今后机器人群系统的基本组成，也可以作为探索复杂伺服机构的研究对象。
三、研究内容：
1、仿生学原理分析：
仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界昆虫的运动原理。
足是昆虫的运动器官。昆虫有3对足，在前胸、中胸和后胸各有一对，我们相应地称为前足、中足和后足。每个足由基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节几部分组成。基节是足最基部的一节，多粗短。转节常与腿节紧密相连而不活动。腿节是最长最粗的一节。第四节叫胫节，一般比较细长，长着成排的刺。第五节叫跗节，一般由2-5个亚节组成﹔为的是便于行走。在最末节的端部还长着两个又硬又尖的爪，可以用它们来抓住物体。
行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面并向后蹬时，另外三条腿即抬起向前准备替换。
前足用爪固定物体后拉动虫体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体， 2 后足则推动虫体前进，同时使虫体转向。
这种行走方式使昆虫可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内。并不是所有成虫都用六条腿来行走，有些昆虫由于前足发生了特化，有了其他功用或退化，行走就主要靠中、后足来完成了。
大家最为熟悉的要算螳螂了，我们常可看到螳螂一对钳子般的前足高举在胸前，而由后面四条足支撑地面行走。
参考以上的昆虫足部结构，我们想出了较简单的方式来表达。一支脚共有两个关节（假设没有爪的情况下），一个关节采左右式移摆；另一个关节则是采偏摆式，使脚可提高，当做上下运动的一种，结构设计图如下。
2、运动学分析：
六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现 3 步行的典型步态。
三角步态介绍：
“六足纲” 昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法，如下图所示。图中机器人的髋关节在水平和垂直方向上运动。此时，B、D、F 脚为摆动脚，A、C、E脚原地不动，只是支撑身体向前。由于身体重心低，不用协调Z向运动，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛运用。
（2）机器人行走步态分析：
项目设计共使用12个舵机用于步态实现。每条腿上有两个舵机，分别控制髋关节和膝关节的运动，舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿只有水平和垂直平面的运动自由度，所以只考虑利用三角步态实现直线行走。分别给12个舵机编号(1～12)，如图所示。
直线行走步态分析
由1、2、5、6、9、10 号舵机控制的A、C、E腿所处的状态总保持一致（都是正在摆动，或者都在支撑）；同样，3、4、7、8、11、12 所控制的B、D、F 腿的状态也保持一致。当处在一个三角形内的3 条腿在支撑时，另3条腿正在摆动。支撑的3条腿使得身体前进，而摆动的腿对身体没有力和位移的作用，只是使得小腿向前运动，做好接下去支撑的准备。步态函数的占空系数为 0.5，支撑相和摆动相经过调整，达到满足平坦地形下的行走步态要求和稳定裕量需求。
转弯步态分析
项目设计的机器人采用以一中足为中心的原地转弯方式实现转弯，下图为右转的示意图，图中E腿为支撑中足。右转弯运动的过程如下：1）首先A、C、E 腿抬起，然后A、C 腿向前摆动，E腿保持不动，B、D、F腿支撑。2）A、C、E腿落地支撑，同时B、D、F腿抬起保持不动。3）A、C腿向后摆动。整个运动过程中B、D、E、F 不做前后运动，只是上下运动。
3、结构设计：
六足机器人的基本结构的设计主要包括机器人足部关节自由度转换结构的设计和躯干整体支架的设计。
（1）足部结构：
仿生六足机器人足部机构主要是电机间的链接与自由度转换结构。 采用Auto公司开发的3D机械制图软件辅助设计的方法，分析电机尺寸，设计固定作用的固定架，传动作用的U型架。
结构通过平面钣金加工制作，通过紧固件进行基本结构件的连接。 基本足部自由度转换结构设计实物图。
（2）躯干结构：
经过改进后的机器人躯干结构在结构设计软件中的设计图如下
躯干结构模拟图 整体结构模拟图
4、驱动器与驱动原理：
仿生六足机器人采用电动驱动的方式进行驱动 驱动器采用微型直流角位移伺服电动机【舵机】。 舵机原理
舵机是一种结构简单的、集成化的直流伺服系统，其内部结构由直流电机、减速齿轮、电位计和控制电路组成。舵机采用的驱动信号是脉冲比例调制信号(PWM)，即在通常为20ms 的周期内，输入以0.5～2.5ms 变化的脉冲宽度，对应的转角范围从O°变化到180°，脉冲宽度与转角呈线性关系[5]。控制信号线提 供一定脉宽的脉冲时，其输出轴保持在相对应的角度上。若舵机初始角度状态在0°位置，那么电机只能朝一个方向运动，所以初始化的时候，应将所有电机的位置定在90° 的位置。六足机器人腿部偶数舵机转轴为垂直运动，控制机器人腿部抬起和放下；奇数舵机转轴为水平转动，控制机器人腿部前进和后退。
舵机控制方法
标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线。
电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms（即频率为50 Hz）。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用下图表示。 从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用FPGA成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。
（2）选型：
辉盛SG90舵机
参数：扭矩：1.5KG/CM 死区：10us 转速：0.12秒/60度(4.8V) 重量：9克
尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm 工作电压4.8V-6V 5.控制电路的硬件设计
（1）电源模块--驱动电路和抗干扰技术
双电源供电：
舵机内部是直流电机驱动，在带载时启停的瞬间会产生较大的峰值电流，将舵机供电电源与 MCU和IC的供电电源分开，双线供电能保证控制电路不受驱动电路产生不稳定脉冲的干扰。
为保证驱动器电源输入的稳定性，结合电路抗干扰技术，采用合适方法保证电路抗脉冲干扰、抗低频干扰、抗共模干扰的能力，使12个电机的多驱动系统能够稳定工作。
电源采用，镍氢电池7.4V，1200mA，15CC； 控制电路电源输入由1117低压差电压调节转换电路提供。
驱动电路电源由LM2596 DC-DC直流开关电压转换电路提供。
（2）控制核心--单片机接口电路和传感器检测
控制电路主要由1602显示调试屏幕，12路舵机控制输出，抗干扰等部分组成，结合PROTEUS仿真技术，分析控制程序。原理图如下：
6、计算机与软件开发：
单片机主控系统：AVR单片机 ATmega16 软件设计的基本思想软件的主要功能是使机器人在向前行进的过程中能够
避开障碍物，即对12 个舵机进行调度和控制。可将软件功能分解为：要避开障碍物，首先应探测到障碍物，其次能绕开障碍物，这就要求机器人能完成前进、后退、左右转弯等动作。动作协调完美性的实现，要求了在任一时刻能够做出12个舵机的同步动作控制。
软件设计中首先将前进、后退、左右转弯等高层动作分解，具体到完成一个动作各个舵机所要完成的动作和时序。采用模块化的设计思想，将对所有舵机的调度做成一个独立的模块，所有的高层动作都是通过调用底层舵机控制的模块来 9 完成。多个舵机的控制是采用多舵机分时控制的思想来实现的。程序采用C语言模块化程序设计的基本思路程序模块如下。
（1）驱动模块：
12路PWM驱动信号通过软件计数法多路输出利用MCU片内定时器和I/O模块控制输出多路占空比可调的PWM控制信号
多舵机分时控制思想
由于单片机在某一时刻只能对一个中断进行响应，所以一个单片机驱动多个舵机的条件是每个舵机产生的中断时间间隔必须相互错开。由于舵机的驱动周期内的2 次电平变化的最短时间是高电平的脉宽时间，即0.5～2.5ms，那么在不产生冲突的情况下，若分时对多个舵机产生驱动信号，则最多可实现的驱动舵机数量为20/2.5=8。就是说一个单片机最多可以控制8 个舵机运行在完整转角空间。采用多舵机分时控制的思想，可实现对12个舵机的协调控制。将12 个舵机分成两组，定时器0 控制舵机1～6，定时器1 控制舵机7～12，每个定时器在一个周期内将产生12次定时器中断。使数据发生错误也很难连续起来，大大提高整体的纠错能力。
（2）动作模块：
将计算得到的机器人运动数据封装为前进、后退、左转、右转的动作函数子程序。设计电机控制的速度伺服、角度伺服程序，采用流程控制法调用动作函数。
（3）传感器模块：
针对传感器检测的输入，传感器检测使用 AVR单片机片内引脚中断资源，并且对不稳定信号进行软件滤波处理，增加控制系统的稳定性。
（4）1602液晶显示调试模块：
1602液晶显示模块显示程序运行情况，作为程序调试的重要工具。通过单片机IO口引脚发送数据，指令信息，显示当前舵机实时运行状态。
（5） 全局控制上位机程序：
整合多模块，形成系统化控制结构图如下。
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四、项目总结
完成的设计：
1、仿生学原理分析
2、机构学理论分析
3、自动控制系统设计
4、计算机软件开发
5、传感器检测控制系统设计
6、电机驱动电路设计
达到的要求：
1、控制系统对12路驱动器的稳定角度控制，速度控制。
2、整体结构与行走步态稳定性达到要求。
3、多种静态步态与传感器检测控制一体化的实现。
4、机器人能够快速准确探测前方障碍物，针对不同情况探索行进路线。
项目成果总结：
项目已经设计制作出三代机器人样本实物，经过实际行走测试，稳定性，速度，蔽障性能等参数达到甚至超过预先设定的指标。
机器人相关参数与性能指标如下：
重量：460g 尺寸：160*100*40mm 平均行走速度：0.06m/s 平均功率：1.2A*5V=6W 探测响应时间：约0.5s
能够在平地上进行前进、后退、左转、右转等稳定步行能够准确探测前方障碍物，根据不同情况执行合适的步态，探索行走路径
五．附录程序：
//===========主程序 main.c================// #include#include #include #include#define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar f[12]； uchar m[12][7]； uchar sign,rooptime,roopnum; uchar direc; uchar canmove=1; uchar run=0; char parameter[12]={9,-9,-15,3,9,-3,-13,6,8,9,-14,-10}； void sys_init（void) { DDRA=0xe0; DDRB=0xff; DDRC=0xff; DDRD=0x0f; PORTA=0x1f; PORTB=0x00; PORTC=0x00; PORTD=0xf0; TCCR2=0x0a; OCR2=10; TIMSK|=0x80; Lcd_init（）； _delay_ms(1000）； } void residual(void) { uchar i,j; for(i=0;i<12;i++) f[i]+=parameter[i]； for(i=0;i<12;i++) for(j=0;j<7;j++) m[i][j]+=parameter[i]； } void gait1(void)//动作函数 前进 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }
void gait2(void)//动作函数 后退 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=2; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； } 16
void gait3(void)//动作函数 左转 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }
void gait4(void)//动作函数 右转 { uchar i; roopnum=4; rooptime=6; sign=0; i=0; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=1; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=2; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=3; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=4; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=140;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=5; m[i][0]=150;m[i][1]=140;m[i][2]=150;m[i][3]=160;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6] =150; i=6; m[i][0]=160;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=7; m[i][0]=150;m[i][1]=155;m[i][2]=150;m[i][3]=145;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=8; m[i][0]=140;m[i][1]=150;m[i][2]=150;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=9; m[i][0]=150;m[i][1]=160;m[i][2]=150;m[i][3]=140;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=10; m[i][0]=150;m[i][1]=150;m[i][2]=160;m[i][3]=150;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; i=11; m[i][0]=150;m[i][1]=145;m[i][2]=150;m[i][3]=155;m[i][4]=0;m[i][5]=0;m[i][6]=150; for(i=0;i<12;i++) f[i]=m[i][3]； residual()； }
ISR(TIMER2_COMP_vect) //定时器2比较匹配中断 { static uint time=0,rtime; uchar i; time++； if(time==2000) {
PORTB=0xff; PORTD=0xff; time=1; } if(time==1000&&canmove) { if(rtime for(i=0;i<12;i++) if(time0) { if(f[0]==time+100) PORTB&=0xfe; if(f[1]==time+100) PORTB&=0xfd; if(f[2]==time+100) PORTB&=0xfb; if(f[3]==time+100) PORTB&=0xf7; if(f[4]==time+100) PORTB&=0xef; if(f[5]==time+100) PORTB&=0xdf; if(f[6]==time+100) PORTB&=0xbf; if(f[7]==time+100) PORTB&=0x7f; { if（sign==0) f[i]=（(rooptime-rtime）*m[i][roopnum-1]+rtime*m[i][0]）/rooptime; else f[i]=（（rooptime-rtime）*m[i][sign-1]+rtime*m[i][sign]）/rooptime; } } } 20 if(f[8]==time+100) PORTD&=0xfe; if(f[9]==time+100) PORTD&=0xfd; if(f[10]==time+100) PORTD&=0xfb; if(f[11]==time+100) PORTD&=0xf7; } if(time==400) {PORTB&=0x00;PORTD&=0xf0;} } uchar getkey(void) { uchar key; if（(PINA&0x1f）！=0x1f) { _delay_us(50)； if（(PINA&0x1f）！=0x1f) { key=(PINA&0x1f)； while（(PINA&0x1f）！=0x1f)； return key; } } return 0; } int main（ void ） { uchar flag,flag1; flag=0; uint run=0; sys_init()； _delay_ms(1000)； sei()； //开总中断 gait1（)； for(；;） { flag1=(PIND&0xc0)； if(flag!=flag1&&run>5000) { if（flag1==0xc0) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait1（）； sei（）； } if(flag1==0x00) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait2（）； sei（）； } if(flag1==0x40) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait4（）； sei（）； } if(flag1==0x80) { flag=flag1; cli（）； _delay_ms（10）； gait3（）； sei(）； } run=0; } run++； }； } //===========1602.h================// #ifndef USE_1602LCD_H_ #define USE_1602LCD_H_ #include#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define Com_Port PORTA //指令口 #define Print_Port PORTC //数据口 #define RS_set Com_Port|=(1<<7) #define RS_clr Com_Port&=~(1<<7) 23 #define RW_set Com_Port|=(1<<6) #define RW_clr Com_Port&=~(1<<6) #define E_set Com_Port|=(1<<5) #define E_clr Com_Port&=~(1<<5) extern void Lcd_init(void)； extern void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c)； extern void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s)； extern void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j)； #endif //===========1602.c================// #include void Write_com(uchar com) { RS_clr; RW_clr; E_set; Print_Port=com; _delay_us(50)； E_clr; } void Write_data(uchar data) { RS_set; RW_clr; E_set; Print_Port=data; _delay_us(50)； E_clr; } void Show_char(uchar x,uchar y,uchar c) { if (y == 0) { Write_com(0x80 + x)； } else { Write_com(0xC0 + x)； } Write_data(c)； } void Show_num(uchar x,uchar y,uchar num,uchar j) { j--; if（！num） {Show_char(x,y,48)；j--;x--;} do { if(num%10) {Show_char(x,y,num%10+48)；} else { if（！num） Show_char(x,y,27)； else Show_char(x,y,num%10+48)； } num/=10; x--; } while(j--)； } void Show_str(uchar x,uchar y,uchar *s) { if (y == 0) { Write_com(0x80 + x)； } else { Write_com(0xC0 + x)； } while （*s） { Write_data（ *s）； s ++； } } void Lcd_init(void) { Write_com(0x38)； /* _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； _delay_ms(5)； Write_com(0x38)； Write_com(0x08)； /* Write_com(0x01)； /* Write_com(0x06)； /* _delay_ms(5)； Write_com(0x0C)； /*} 显示模式设置*/ 显示关闭*/ 显示清屏*/ 显示光标移动设置*/ 显示开及光标设置*/ 26 27 一、标题 可使用比正文大1—2号的字型与变化了的字体（黑体）来排列，上空2—3行，下空1—2行。 二、署名 接标题下一行，一般写上“××单位课题组”，在右上角打上一个“x”，然后在首页文末划一横线下面加注，也注上“x”号相呼应。加注时要标明课题的级别、性质、归属、立题年份、负责人姓名、成员（顾问）姓名、研究报告的撰写者以及一些谢辞。也可单独列一页，或放置正文末尾括号中，将具体的工作与成员予以说明。 三、内容摘要和关键词 内容摘要是对研究报告中所描述的背景、采用的主要方法、形成的结论与提出的新见解的简要说明，以100—300字为宜，接着“××单位课题组”空1—2行，其中“内容摘要”用中括号，变体字。 关键词除了帮助检索之外，还在于可提醒本研究报告的阅读者着意理解所列词语，以2—5个为宜，紧接着“内容摘要”，其中“关键词”也用中括号，变体字。 四、正文 正文是教育科研报告的主体部分，包括以下几个方面： 1、问题的提出⑴是揭示问题或困难；⑵是研究的目的和意义⑶是研究现状的综述⑷是本课题关键概念的界定。 2、课题研究目标 目标的确定与后文的研究效果分析的思路要一致，有一定的联系。 3、课题研究的思路与框架 这一部分需说明自己对本课题研究思路的角度和特色，还要将研究对象的选择、研究工具、研究步骤等方面的问题交代清楚。 4、课题已经的内容与方法 这是研究成果的主体，是课题研究内容的全面展开。 5、研究结果的分析与讨论 结果是根据研究过程中搜集到的资料、数据进行整理后展示的客观事实，它告诉我们最终得到什么，这些东西是什么。结果可用图直观表达，也可用文字简要说明。 五、结论 这是整个研究过程的结晶。它是在研究结果分析的基础上经过推理、判断、归纳而概括出更高一个层次的成果或观点。结论指出研究结果说明了什么，今后应怎样办等。 六、存在的问题与后续的研究 七、报告落笔的时间： 一般放在正文右下方。 参考资料的基本格式 引用对象 基本格式 书籍类 作者名《书名》（出版社，×年×月版） 刊物类 作者名《文章题目》（《刊物名》，×年第×版） 报纸类 作者名《文章题目》（《报纸名》，×年×月×日） 成果汇编 一、封面 说明课题来源、立题编号、课题名、课题负责人和承担单位、立题时间和结题时间等 二、目录 三、主报告 正文小四号，1.5倍间距；大标题（题目）三号，粗黑体；一级子标题四号，黑体；二、三级标题与正文同字号，字体变。附件如篇幅较多，正文可用五号，单倍间距，标题字号相应缩小。 四、附件 包括课题申报表、研究方案、立项通知、子课题研究报告、有较强阶段特征的阶段研究报告、相关的研究论文、设计的相关材料（如调查表），相关的个案研究报告、教学设计、活动设计、相关成果的获奖证明及其他有关材料。（学生的作品一般不纳入汇编，在附典型教案或课堂实录时，还应加上相关的点评，以说明该个案对主成果的联系） 调研报告概念 对某一情况、某一事件、某一经验或问题，经过在实践中对其客观实际情况的调查了解，将调查了解到的全部情况和材料进行“去粗取精、去伪存真、由此及彼、由表及里”的分析研究，揭示出本质，寻找出规律，总结出经验，最后以书面形式陈述出来，这就是调研报告。 调研报告的核心是实事求是地反映和分析客观事实。 调研报告主要包括两个部分： 一是调查。调查，应该深入实际，准确地反映客观事实，不凭主观想象，按事物的本来面目了解事物，详细地占有材料。 二是研究。研究，即在掌握客观事实的基础上，认真分析，透彻地揭示事物的本质。至于对策，调研报告中可以提出一些看法，但不是主要的。 因为，对策的制定是一个深入的、复杂的、综合的研究过程，调研报告提出的对策是否被采纳，能否上升到政策，应该经过政策预评估。 调研报告格式 1、文章题名 文章题名应简明、贴切，能概括文章的内容，一般不超过20个字。 2、作者署名 作者署名应使用真名，如为团体作者的执笔人可标注于篇首页地脚处。 3、摘要 摘要应客观地概括论文的主要内容和观点，篇幅不超过200个字。 4、关键词 关键词为反映论文主题概念的词或词组，具有检索价值。一般为3~6个。 5、作者简介 作者简介为主要作者的姓名、出生年月、性别、所在院（系、所）和专业，置于篇首页地脚处。 6、正文 正文为调研报告的主体部分，不少于4000字（不含调研基本情况部分）。根据所在村的调研基本情况提出问题、分析问题、解决问题。调研报告内容分为调研基本情况介绍、调研分析、思考建议和农户家庭案例（不少于一个）四部分。 7、注释 篇名和作者注释置于首页地脚处。文内对特定内容的注释置于当页下（脚注），按在论文中出现的先后顺序用1，2，3……每页单独排序。 8、参考文献 置于正文末，主要参考文献著录格式如下： 著作：标注顺序：责任者/文献题名/出版者/出版时间/页码。 示例：赵景深：《文坛忆旧》，北新书局，1948年，第43页。 期刊：标注顺序：责任者/文献题名/期刊名/年期（或卷期，出版年月） 示例：何龄修：《读顾诚〈南明史〉》，《中国史研究》1998年第3期。 学位论文、会议论文等：标注顺序：责任者/文献标题/论文性质/地点或学校/文献形成时间/页码。 9、字体与字号 题目：黑体 四号 居中 作者名字：微软雅黑 四号 居中 摘要、关键词、参考文献：微软雅黑 小四号 加粗 摘要、关键词、参考文献内容：微软雅黑 小四号 作者简介、注释：微软雅黑 小五号 加粗 作者简介、注释内容：微软雅黑 小五号 正文：微软雅黑 小四号 以上就是差异网为大家带来的8篇《课题研究报告格式_课题研究报告》，希望可以启发您的一些写作思路。研究报告格式 篇七
研究报告格式 篇八